Die Bremsbeläge haben eine akustische Vedschleissanzeige, verlass dich aber nicht drauf.
Wenn die HU Prüfer Hinweise abgeben hat das im Regelfall auch einen Grund.
Bei deiner aktuellen Fahrleistung von würde ich mir da im Moment noch keine Gedanken machen.
Falls du es selber machen kannst, für unter 100€ bekommt man die Teile im Netz. Und zwar Beläge und Scheiben. Wenn deine Bremse schon 40k hat, dann ist das schonmal der Standartwert, besonders langlebig ist die Bremse nämlich nicht.